ハーモニック・ドライブ・システムズ（東京都品川区、熊谷信生社長、03-5471-7800）は、世界最小の波動歯車（精密制御用減速装置）と超小型のACサーボモーターを組み合わせたACサーボアクチュエーター「RSF-3Aシリーズ」を発売した。

波動歯車は１３ミリメートル角。モーターを組み合わせた長さでも４７ミリメートルと超小型。重量も３１０グラムを軽量化を図った。小型で高トルクが要求されるロボットの手や指の関節駆動部分、高精度位置決めが必要な半導体製造装置分野での利用を見込む。価格は１５万円から。初年度５００台の販売を予定。

同サイズのギア付きモーターに比べトルクが高い。バックラッシュがなく位置決め精度が高いため、高精度な精密機構が実現できる。波動歯車は独自開発の小型４点接触ボールベアリングを採用し、負荷の直接支持が可能。同トルク容量の歯車装置に比べ容積で３分の１、重さで２分の１以下。